/ 导读 /

在自动驾驶本事发展如斯马上的今天，很巨额产车上仍是配备了多种的扶助驾驶功能，举例自适当巡航ACC、蹙迫制动AEB、车谈居中保抓LKA等等，许多的车主也皆体验到了本事带给驾驶的改革。另一方面，由于面前的自动驾驶本事还处于发展阶段，无法保证自动驾驶车在职何天气条款下和任何谈路环境中皆不错安全行驶的。因此，要把柄该系统的智力来提前设定好ODD，通过轨则行驶环境和行驶范例，将有可能发生的事故退却于未然。

什么是运营野心域ODD？

领先，咱们需要了解何为ODD野心？运营野心域ODD（Operational Design Domain）一词的原始界说来自SAE J3016中，描述为：

特定驾驶自动化系统或其功能特意野心的开动条款，包括但不限于环境、地舆和时辰轨则，和/或某些交通或谈路特征的存在或缺失。

浮浅来说，ODD即是要界说好在哪些工况下是大意自动驾驶的，脱离了这些工况，自动驾驶就不成保证使命。任何一台自动驾驶车辆，皆必须有一定轨则的工况。而这个工况不错很以前，也不错很精确，并决定了自动驾驶车辆能胜任什么样的场景。比如，一台车的自动驾驶系统只可在高速上使用，它不错自动保抓车谈、自动超车、自动跟车、自动让行、自动通过ETC、自动荆棘匝谈等，但到了城市里就无法全皆自动驾驶。同期，要确保自动驾驶测试和考证是完竣的，至少需要确保ODD总共方面仍是通过确保系统安全开动，或通过确保系统大意识别超出ODD 的范围。

因此，自动驾驶系统在启动时需要判断现时所处的环境，如是否暮夜，天气景色等等，从而判断能否启动该自动驾驶功能。在开动时需要识别是否超出该ODD，从而判断该自动驾驶系统能否安全开动。同期，在界说自动驾驶系统的野心开动条款时，需要明确自动驾驶系统大意安全启动和开动的外部环境条款。

ODD的分类框架

那么，若何对自动驾驶规模的ODD进行野心与分类呢？这方面，NHTSA给出了很好的分类圭臬，在《A Framework for Automated Driving System Testable Cases and Scenarios》中罗致六大身分构确立计开动域，分为基础症结Physical Infrastructure、驾驶操作轨则Operational Constraints、左近物体Objects、互联Connectivity、环境条款Environmental Conditions和区域Zones。

通过关于这六大身分的鉴识，不错较为明晰地界说出自动驾驶系统不错开动的工况及范围。

在国内，由中国智能网联汽车产业改进定约预期功能安全使命组发起，清华大学与国汽（北京）智能网联汽车究诘院有限公司牵头编制的《智能网联汽车预期功能安全场景库确立解说》，也为自动驾驶ODD的野心提供了很好的参考。

其中，对智能驾驶现存感知本事、定位本事、决策范例、限制范例、东谈主机交互、通讯本事等进行了调研与局限性分析，得出对应的智能驾驶预期功能安全测试需求；并基于以上测试需求，封神之天启电视剧演员表野心了面向智能驾驶预期功能安全测试的“7层架构”神态的诬捏场景框架。

在该框架中，详细酌量了现存智能驾驶系统开辟功能局限、算法舛错以及东谈主员误用等问题，并参考Pegasus时势，障翳了传统智能网联汽车谈路、交通症结、谈路和症结临时改革、交通参与者、征象环境、通讯信息这六层结构，为适当预期功能安全场景测试需求，在已有基础上增多了灵敏交通开辟，如路侧传感器、路侧通讯开辟、路侧信息处理单位等元素，愈加明晰界说了场景分类时的参考圭臬。

ODD的鸿沟若何测试？

既然ODD的鉴识圭臬与框架皆有关联的圭臬不错明晰界说，那么在对ODD场景进行分类之后，若何去测试这些ODD的鸿沟来判断现存的自动驾驶系统是否及格达标呢？

咱们知谈，自动驾驶汽车的开发平静V字开发模子，在V字开发模子中，触及的测试范例主要包括软件在环（SIL，即software-in-loop）、硬件在环（HIL，即hardware-in-loop）、车辆在环（VIL，即vehicle-in-loop），再到临了的整车所在、谈路测试等范例，涵盖了从零部件到系统再到整车的全链条考证。在测试内容方面，主要包括传感器、实施器、算法、东谈主机界面测试以及整车功能等内容。

领先是在环测试，借助诬捏践诺数据生成、传输与交互本事，模拟自动驾驶汽车在真确谈路环境行驶，并通过概率散播的危急场景强化模拟范例，进行的自适当加快测试。通过在环测试，不错在大幅省俭测试时辰和本钱的同期，给诬捏测试提供了考证效率，并为骨子谈路测试提供了较为真确的参考数据。

其次是所在测试，聚会工业和信息化部、公安部、交通运载部等三部委共同发布的《智能网联汽车谈路测试处罚标准（试行）》，“窥察时势”成立不错包含以下几个方面：一是基本交通处罚症结检测与反映智力测试；二是前线车谈内动静态决策（天真车、非天真车、行东谈主、谢绝物等）识别与反映智力测试；三是遵守章程行车智力测试，测试内容应包含超车、并谈、通过交叉口等内容；四是安全接纳与济急制动智力测试，测试内容应包含靠边泊车与起步、济急车谈内泊车、东谈主工接纳等内容；五是详细智力测试，详细检会自动驾驶汽车对交通言语宗旨智力、安全讲究驾驶智力、复杂环境通行智力、多参与对象协同业驶智力、网联通讯智力等内容。

通过合理野心及严格实施的测试经由，智力保证自动驾驶ODD的鸿沟准确性，为自动驾驶在骨子使用的过程中安全作念出保险。

纪念

总的来说，ODD的场景分类给以非L5级别的自动驾驶特地明确的场景界说以及测试圭臬，不错极猛进程上保险驾驶员在使用这些自动驾驶功能时的安全性，而把柄不同场景的业务需求进行合理地ODD野心以及测试仍是成为了总共自动驾驶企业们审视珍惜的决策。在畴昔，跟着自动驾驶本事的不停培育以及量产，关于安全性的珍惜将越来越高，保险自动驾驶功能在ODD范围内的领路开动成为了总共车企们的共同究诘课题。

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